Der Ortsteil Pennrich liegt am westlichen Stadtrand von Dresden und gehört zur Ortschaft Gompitz.
1378 wurde der Ort Pennrich erstmals im Verzeichnis der Orte des Amtes Dresden erwähnt. Entstanden ist er vermutlich im 11. Jahrhundert als Gassendorf deutscher Kolonisten. Da Pennrich noch um 1469 als Penerik-Ranczwicz bezeichnet wurde, lässt dies auf eine ältere slawische Siedlung schließen.
Im 15. Jahrhundert verkaufte die Dresdner Bürgerfamilie Busmann Pennricher Güter an das Meißner Domkapitel. Mit der Reformation fiel der Ort dem Prokuraturamt Meißen zu. Die Bewohner des Dorfes lebten Jahrhunderte vorrangig von der Landwirtschaft und mussten immer wieder unter kriegerischen Ereignissen leiden. So brannte der Ort im Dreißigjährigen Krieg 1632 völlig nieder und lag viele Jahre wüst, bevor er um 1652 wieder aufgebaut wurde. Das von 1653 erhaltene Pennricher Rügenbuch, welches das Zusammenleben der Bewohner regelt, gehört zu den wenigen vollständig erhaltenen Dorfgesetzbüchern im Dresdner Raum.
1655 erwarb die Kurfürstin Magdalena Sibylla ein Bauerngut in Pennrich, durch Gebietsankäufe wurde es noch im gleichen Jahr zum kurfürstlichen Vorwerk erhoben und dem Kammergut Gorbitz angeschlossen. Im 18. und 19. Jahrhundert wurde Pennrich durch kriegerische Ereignisse schwer in Mitleidenschaft gezogen, so spielte sich 1745 ein Großteil der Schlacht von Kesselsdorf auf den Feldern des Dorfes ab. Der Ort wurde dabei schwer beschädigt. 1813 eroberten französische Truppen Pennrich und besetzten die Güter.
Jahrhundertelang war Pennrich durch die Landwirtschaft geprägt, so auch noch im 19. Jahrhundert. 1839 wurde aus den sieben Gütern eine eigenständige Landgemeinde, während das königlich-sächsische Vorwerk ein selbstständiger Gutsbezirk blieb. Gemeinsam mit dem Nachbarort Gompitz bildete Pennrich einen "Heimatbezirk", der u. a. die gemeinsame Armenfürsorge sowie die Bildung einer Gemeindefeuerwehr beinhaltete. Das königlich-sächsische Vorwerk wurde zunächst verpachtete bevor es 1869 endgültig verkauft wurde. Im Zuge der Bodenreform wurde es 1946 als Stadtgut in den Besitz der Stadt Dresden überführt.
Pennrich erhielt 1870 ein Armenhaus und 1879 eine Schule, ferner entstanden einige kleinere Gewerbebetriebe. Dennoch dominierte im Ort weiterhin die Landwirtschaft. 1950 wurde der Ort mit ca. 400 Einwohnern als Ortsteil nach Gompitz eingemeindet. Seit 1999 gehört Pennrich zu Dresden.
Nach der Wiedervereinigung ist eine Vielzahl von Einfamilienhäusern entstanden, sodass die Einwohnerzahl erheblich anwuchs. Im November 2008 erhielt Pennrich zudem einen Straßenbahnanschluss nach Dresden.